Σκοπός:Στην ενότητα αυτή θα ασχοληθούμε με τον servo κινητήρα (DJX11) και τον αισθητήρα πίεσης (DJS09)
Διδακτικοί στόχοι:Στο τέλος της ενότητας/δραστηριότητας θα είστε σε θέση να:
- χρησιμοποιείτε τον servo κινητήρα (DJX11)
- χρησιμοποιείτε τον αισθητήρα πίεσης (DJS09)
Servo κινητήρας (DJX11): Ο σερβοκινητήρας είναι μια ηλεκτρομηχανική συσκευή που παρέχει ακριβή έλεγχο της θέσης και της γωνίας περιστροφής, ιδανική για διάφορες εφαρμογές ρομποτικής και αυτοματισμών. Ο συγκεκριμένος για να λειτουργήσει με το υλικό του S1 χρειάζεται να συνδεθεί στη μονάδα επέκτασης EXP-AJ11. Ο σερβοκινητήρας διαθέτει τρία καλώδια σύνδεσης, που διακρίνονται σε καφέ, κόκκινο, και πορτοκαλί. Το καφέ είναι για τη γείωση (G) (Ground), το κόκκινο για την τροφοδοσία (V) (Volt) και το πορτοκαλί είναι η γραμμή σήματος (S) (Signal).
Αισθητήρας πίεσης (DJS09): 
Ο διακόπτης πίεσης είναι μια ψηφιακή μονάδα που επιτρέπει να ελέγχετε μια πηγή τροφοδοσίας συνεχούς ρεύματος DC με μεγάλη ευκολία. Χρησιμοποιώντας το κουμπί πίεσης, μπορείτε να ενεργοποιήσετε ή να απενεργοποιήσετε συσκευές και κυκλώματα με μία μόνο ενέργεια. Όταν πιέζετε το κουμπί, εκπέμπει σήμα ΧΑΜΗΛΟΥ επιπέδου. Αν αφήσετε το κουμπί, εκπέμπει σήμα ΥΨΗΛΟΥ επιπέδου. Για το S1, συνδέεται στις ψηφιακές θύρες D5, D6, D7, D8 και D9.
ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ 1: Βασική λειτουργία του σερβοκινητήρα. https://www.youtube.com/watch?v=YvupRm8wuY0&t=49s
ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ 1 ΠΙΕΣΗΣ : Για πάντα, εάν πατιέται το κουμπί του αισθητήρα πίεσης ανάβει ένα LED αλλιώς το LED είναι σβηστό.
Σε μένα λειτουργεί ανάποδα η τιμή 0 και η τιμή 1
ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΙΣ:
- Κατά την εκτέλεση του παραπάνω προγράμματος παρατηρούμε ότι όσο είναι πατημένο το κουμπί τότε ανάβει το LED. Αν αφήσουμε το κουμπί το LED σβήνει.
- Οι αποδεκτές τιμές που μπορούμε να πληκτρολογήσουμε για την τιμή του κουμπιού είναι 0 και 1. Η τιμή 1 αντιστοιχεί στην κατάσταση του πατημένου κουμπιού ενώ η τιμή 0 αντιστοιχεί στην κατάσταση που δεν είναι πατημένο.
- Αν, θέλοντας πατημένο κουμπί, πληκτρολογηθεί οποιαδήποτε άλλη τιμή (π.χ. 2, 3, 4, …) δεν θα αναγνωριστεί από το πρόγραμμα και δεν θα εκτελεστεί η σχετική εντολή.
- Αν στο παραπάνω πρόγραμμα πληκτρολογηθεί η τιμή 0 (δίνεται παρακάτω), το πρόγραμμα θα εκτελεστεί τελείως διαφορετικά. Για πάντα, εάν δεν πατιέται το κουμπί θα ανάβει το LED αλλιώς θα είναι σβηστό.
ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ 2: Πώς μπορεί να διαμορφωθεί το παραπάνω πρόγραμμα έτσι ώστε να πατάμε το κουμπί μια φορά και να μένει αναμμένο; Ναι, αλλά κάπως πρέπει να σβήνει. Πώς; Για πάντα, εάν πατήθηκε το κουμπί του αισθητήρα πίεσης τότε, ώσπου το επίπεδο φωτός να γίνει μεγαλύτερο από 700, θα ανάβει το LED αλλιώς θα είναι σβηστό.
ΑΣΚΗΣΗ 1 Αισθητήρες για μια μπάρα εισόδου
ΤΟ ΣΕΝΑΡΙΟ ΤΟΥ ΕΡΓΟΥ: Στο ρομπότ S1, στον ελεγκτή συνδέουμε τον σερβοκινητήρα, τον αισθητήρα πίεσης και τον αισθητήρα αφής. Στον σερβοκινητήρα προσαρτούμε ένα πτερύγιο ή κάτι που να “δηλώνει” μια μπάρα εισόδου, για παράδειγμα, ενός parking. Για πάντα, εάν πατηθεί το κουμπί του αισθητήρα πίεσης η μπάρα ανεβαίνει και περιμένει σε εκείνη τη θέση ώσπου ακουμπάμε τον αισθητήρα αφής κι οπότε κατεβαίνει η μπάρα.
ΠΑΡΑΤΗΡΗΣΕΙΣ:
- Κατά την έναρξη ο σερβοκινητήρας χρειάζεται να βρίσκεται στην αρχική θέση.
- Από το πώς θα στήσετε τον σερβοκινητήρα σας εξαρτάται τη γωνία που θα δώσετε για να κινηθεί ο κινητήρας και να δείχνει ότι ανεβαίνει η μπάρα. ΛΥΣΗ ΕΔΩ
