Η ενόργανη γυμναστική είναι το πιο παλιό, δημοφιλές και εντυπωσιακό άθλημα της αγωνιστικής γυμναστικής. Η ονομασία της προκύπτει από το γεγονός ότι ο αθλητής ή η αθλήτρια εκτελεί ένα πρόγραμμα σε ένα ειδικά διαμορφωμένο όργανο, με ή χωρίς χρονικό περιορισμό (ανάλογα με το όργανο) και χωρίς τη συνοδεία μουσικής (με εξαίρεση τις ασκήσεις εδάφους γυναικών). Η ενόργανη γυμναστική ανήκει στην κατηγορία των αθλημάτων κρίσης, στα οποία η επίδοση κάθε αθλητή καθορίζεται από τη βαθμολογία που του δίνει μια ειδική επιτροπή κριτών. Ένα πρόγραμμα αποτελείται από μια σειρά κινήσεων που βαθμολογούνται ανεξάρτητα, ανάλογα με το βαθμό δυσκολίας τους και την αρτιότητα -τεχνική και καλλιτεχνική- με την οποία εκτελούνται. Η τελική βαθμολογία για το σύνολο του προγράμματος προκύπτει από το άθροισμα των βαθμών που συγκέντρωσε κάθε κίνηση ξεχωριστά. Οι ασκήσεις ή αλλιώς τα αγωνίσματα που συνθέτουν το άθλημα της ενόργανης γυμναστικής παίρνουν το όνομά τους από το όργανο στο οποίο εκτελεί κάθε φορά το πρόγραμμά του ένας αθλητής ή μία αθλήτρια. Οι άντρες διαγωνίζονται σε έξι αγωνίσματα-όργανα (κατά σειρά διεξαγωγής σε έναν πλήρη αγώνα): ασκήσεις εδάφους, πλάγιο ίππο, κρίκους, άλμα, δίζυγο και μονόζυγο, ενώ οι γυναίκες σε τέσσερα: άλμα, δίζυγο ή ασύμμετρους ζυγούς, δοκό ισορροπίας και ασκήσεις εδάφους (με τη συνοδεία μουσικής).
Οι ρίζες της ενόργανης γυμναστικής μπορούν να αναζητηθούν σε διάφορες αθλητικές, θρησκευτικές, ακροβατικές και στρατιωτικές δραστηριότητες των αρχαίων πολιτισμών της Κίνας, της Ινδίας και κυρίως της Ελλάδας. Το πιο γνωστό και χαρακτηριστικό παράδειγμα είναι τα περίφημα ταυροκαθάψια της μινωικής Κρήτης, όπου οι αθλητές εκτελούσαν άλματα και διάφορες ακροβατικές ασκήσεις στην πλάτη ενός ταύρου. Αντίστοιχες πρακτικές και ασκήσεις συναντάμε σε όλους σχεδόν τους αρχαίους και σύγχρονους λαούς που είχαν σχέση με τα άλογα και οι αναβάτες τους εκπαιδεύονταν για να ανεβαίνουν και να κατεβαίνουν γρήγορα, να τα υπέρ πηδάνε, αλλά και να αλλάζουν θέση πάνω τους, καθώς τα άλογα έτρεχαν. Μάλιστα, γι’ αυτόν το σκοπό, οι Ρωμαίοι είχαν κατασκευάσει ένα ξύλινο ομοίωμα του σώματος ενός αλόγου (ο πρόδρομος του πλάγιου ίππου), ώστε οι ασκήσεις να γίνονται στα γυμναστήρια και κυρίως με μεγαλύτερη ασφάλεια. Επίσης, πολλές από τις κινήσεις που γίνονται στις σύγχρονες ασκήσεις εδάφους αποτελούσαν μέρος της γενικής προπόνησης που έκαναν οι αθλητές στα γυμναστήρια της αρχαίας Ελλάδας. Τη σύγχρονη μορφή της άρχισε να την αποκτά στη Γερμανία, στις αρχές του 19ου αιώνα, χάρη κυρίως στο έργο του εκπαιδευτικού Φρίντριχ Λούντβιχ Γιαν, του επονομαζόμενου και «πατέρα της γυμναστικής». Μεταξύ άλλων, ο Γιαν εισήγαγε τη γυμναστική στα σχολεία, ίδρυσε γυμναστήρια, διοργάνωσε γυμναστικούς αγώνες και δημιούργησε τις αρχικές μορφές των τριών από τα έξι όργανα της ενόργανης γυμναστικής που χρησιμοποιούνται ακόμη και σήμερα: του δίζυγου (παράλληλες μπάρες), του μονόζυγου και του ίππου που χρησιμοποιείται για το άλμα.
Στις 23 Ιουλίου του 1881 ιδρύθηκε στη Λιέγη του Βελγίου η Ευρωπαϊκή Ομοσπονδία Γυμναστικής, η οποία μετατράπηκε το 1921 σε παγκόσμια και μετονομάστηκε σε Διεθνή Ομοσπονδία Γυμναστικής (Fédération Internationale de Gymnastique, FIG). Η FIG είναι υπεύθυνη για τη θέσπιση και την τήρηση των κανόνων της αγωνιστικής γυμναστικής που ισχύουν για το Παγκόσμιο Πρωτάθλημα και τους Ολυμπιακούς Αγώνες. Σε αυτούς περιλαμβάνονται οι προδιαγραφές για τα όργανα της ενόργανης γυμναστικής, οι περιορισμοί που ισχύουν για τα προγράμματα και το σύστημα ή, αλλιώς, ο κώδικας βαθμολόγησης που χρησιμοποιείται για τον καθορισμό της επίδοσης ενός αθλητή ή μιας αθλήτριας. Επίσης, εκεί ορίζεται ότι οι γυμναστές και οι γυμνάστριες πρέπει να είναι τουλάχιστον 16 χρονών και ότι τα προγράμματα που εκτελούν είναι δικής της επιλογής όσον αφορά στη σύνθεση των ασκήσεων. Η τελική βαθμολογία καθορίζεται από το βαθμό δυσκολίας των επιμέρους ασκήσεων, από το πόσο άρτια εκτελέστηκαν, από τη χάρη και την τεχνική του γυμναστή ή της γυμνάστριας, τη συνοχή της κίνησης κατά τη μετάβαση από τη μία άσκηση στην επόμενη και από την καλλιτεχνική διάσταση του όλου προγράμματος. Πολλές πρωτότυπες και δύσκολες ασκήσεις «βαπτίζονται» με τα ονόματα των αθλητών που τις πραγματοποίησαν για πρώτη φορά, όπως, για παράδειγμα, η διάσημη τριπλή και ανάποδη τούμπα (σάλτο) «Τσουκαχάρα» το περίφημο άλμα «Μελισσανίδης» και οι δύο κινήσεις στο δίζυγο του Τσολακίδη.
Η γυμναστική είναι ένα από τα ελάχιστα αθλήματα που περιλαμβάνονται συνεχώς στο πρόγραμμα των σύγχρονων Ολυμπιακών Αγώνων, από την πρώτη Ολυμπιάδα του 1896 στην Αθήνα έως σήμερα. Αρχικά, στο αγώνισμα συμμετείχαν μόνο άντρες. Η αγωνιστική ενόργανη γυμναστική των γυναικών άρχισε να αναπτύσσεται μόλις στις αρχές της δεκαετίας του 1920 και το 1928 περιλήφθηκε στο πρόγραμμα των Ολυμπιακών Αγώνων του Άμστερνταμ, μόνο όμως ως ομαδικό αγώνισμα. Με την ίδια μορφή εισήχθη για πρώτη φορά το 1934 και στο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα Ενόργανης Γυμναστικής της FIG. Με αφετηρία το Παγκόσμιο Πρωτάθλημα του 1950, οι γυναίκες άρχισαν να διαγωνίζονται και να βαθμολογούνται και ατομικά σε κάθε όργανο, αφού μέχρι τότε οι επιδόσεις τους στα όργανα μετρούσαν μόνο για τη συγκεντρωτική βαθμολογία της ομάδας τους. Το ίδιο ίσχυσε και το 1952 στους Ολυμπιακούς Αγώνες του Ελσίνκι, όπου οριστικοποιήθηκαν το πλήθος, το είδος, και οι προδιαγραφές των οργάνων για τους άντρες και τις γυναίκες, καθώς και το πλήθος των αθλητών και των αθλητριών ανά ομάδα. Την ίδια εποχή άρχισαν να αναδεικνύονται και οι πρώτες θρυλικές μορφές του αθλήματος (κυρίως από το χώρο της Σοβιετικής Ένωσης), με προεξάρχουσες εκείνες του Βίκτορ Τσουκάριν και της Λαρίσα Λατίνινα.
