Η Marvel ιδρύθηκε από τον εκδότη Μάρτιν Γκούντμαν το 1939 με το όνομα τότε Timely Comics. Η νέα εταιρεία κυκλοφόρησε το πρώτο της κόμικ τον Οκτώβριο αυτού του έτους, με τίτλο Marvel Comics. Στη δεκαετία του ’50 άλλαξε το όνομά της σε Atlas Comics και τελικά στις αρχές της δεκαετίας του ’60 πήρε το σημερινό της όνομα, προς τιμήν του πρώτου της περιοδικού που είχε βγάλει το 1939.
Τότε ήταν που ήρθε και η τεράστια επιτυχία με την δημιουργία από τους Σταν Λι και Τζακ Κίρμπι των Fantastic Four και την κυκλοφορία το 1961 του Fantastic Four #1 ακολουθούμενη από τη σταδιακή δημιουργία των
ηρώων που αποτελούν τον κόσμο της Marvel, το ονομαζόμενο Σύμπαν της Marvel. Το χαρακτηριστικό που έκανε τόσο δημοφιλείς από την πρώτη στιγμή τους ήρωές της ήταν το ότι για πρώτη φορά παρουσιάστηκαν στο κοινό ρεαλιστικοί υπερήρωες με ανθρώπινα χαρακτηριστικά και προβλήματα με τους οποίους μπορούσε να ταυτιστεί και να κατανοήσει ο αναγνώστης. Από τη δεκαετία του ’60 έως σήμερα η Marvel παραμένει η μια από τις δύο μεγάλες αμερικανικές εταιρείες του χώρου.
Στις 31 Αυγούστου 2009 η εταιρία Walt Disney ανακοίνωσε ότι θα εξαγοράσει την Marvel για 4.24 δισεκατομμύρια δολάρια. Η εξαγορά ολοκληρώθηκε στις 31 Δεκεμβρίου του 2009.

