Το Mambo πρωτοεμφανίστηκε στην Κούβα και χορευόταν αρχικά ανάμεσα σε Αϊτινούς αποίκους. Στην Αιτή Mambo ήταν το όνομα της ιέρειας η οποία εκτελούσε χρέη πνευματικού ηγέτη, σύμβουλου, εξορκισμού, γιατρού κλπ. Παρ’ όλα αυτά, δεν υπήρχε κάποιος παραδοσιακός χορός στην Αιτή με αυτό το όνομα.
Ο ρυθμός του Mambo δημιουργήθηκε στα τέλη της δεκαετίας του 1930 από την σύμπτυξη του Swing με την κουβανέζικη μουσική και στη συνέχεια άρχισε να χορεύεται και ο χορός αυτός. Το Mambo δεν θα ήταν δυνατό να υπάρξει νωρίτερα διότι η Αμερικάνικη Jazz δεν είχε «παντρευτεί» την κουβανέζικη μουσική. Ο Perez Prado ήταν αυτός που στην ουσία εισήγαγε το Mambo σαν χορό στο μαγαζί La Tropicana στην Αβάνα το 1943. Από τότε πολλοί μουσικοί όπως ο Tito Rodriquez, ο Pupi Campo, ο Tito Puente, ο Machito και ο Xavier Cugat ανέπτυξαν δικά τους στυλ και νέες τεχνικές και προώθησαν το Mambo στη σημερινή του θέση.
Ο ρυθμός του Mambo είναι στα 4/4 αν και στην πραγματικότητα δίνεται ιδιαίτερη έμφαση στο 2 και στο 4. Οι κουβανοί μουσικοί βέβαια τονίζουν ακόμα και τα τέσσερα τέταρτα.
Στην Αμερική το Mambo πρωτοεμφανίστηκε το 1947 στο μαγαζί Park Plaza Ballroom της Νέας Υόρκης, Ένα από τα αγαπημένα στέκια ενθουσιωδών χορευτών από το Χάρλεμ. Αργότερα, μια απλουστευμένη έκδοση του χορού (ο αυθεντικός χορός είχε πολύ επικίνδυνες ακροβατικές φιγούρες) παρουσιάστηκε σε σχολές χορού και κλαμπ στη Νέα Υόρκη και το Μαϊάμι.
Το Mambo σαν χορός, ενώ αρχικά προκάλεσε πολύ ενδιαφέρον, παρέμεινε σχετικά στάσιμος στη συνέχειά του. Όμως είναι απαραίτητο να σημειωθεί ότι συνείσφερε πάρα πολύ στη δημιουργία του Cha Cha Cha.
