Οι ατέλειες (μικροσκοπικές εσοχές και εξοχές) των επιφανριών, για παράδειγμα δύο σωμάτων που είναι τοποθετημένα το ένα πάνω στο άλλο, εμποδίζουν την ελεύθερη σχετική τους κίνηση.

Εικόνα 1. Το σώμα Σ ισορροπεί πάνω στο κεκλιμένο επίπεδο

Αν το σώμα Σ ισορροπεί πάνω στο κεκλιμένο επίπεδο, ισχύει Τ= m g ημθ, όπου θ είναι η γωνία του κεκλιμένου. (εικόνα 1)

Εικόνα 2.